南水北调中线渠道水下机器人自动检测及维护技术方案公开征集公告

一、项目概况

南水北调中线干线工程总干渠全长1432千米，沿线布置各类输水建筑物、左排建筑物、渠渠交叉建筑物、控制建筑物、交叉公路与铁路等建筑物2387座。其中明渠渠道长约1103千米，渠道设计水深3.8～8米，渠底宽度8～25.5米，明渠段渠道内侧坡比涵盖2.0、2.25、2.5、2.75、3.0、3.25、3.5等七种类型。渠底和渠坡采用C20素混凝土衬砌，典型渠坡混凝土板尺寸为4米×4米，下部依次铺设复合土工膜、聚苯乙烯板、粗砂垫层，部分渠段未铺设聚苯乙烯板或复合土工膜。目前，中线总干渠衬砌板水下修复主要依赖潜水员人工作业，作业安全风险高、成本高、工期长、需调度配合。

本项目拟研发成套水下机器人检测及维护设备，实现在总干渠有明渠全场景条件下利用水下机器人开展衬砌板自动检测及维护作业，提升检测及维护效率，现面向全社会公开征集水下机器人自动检测及维护技术方案。

二、主要功能需求及技术指标

研发一套适用于中线工程正常通水运行工况下的水下机器人自动检测及维护系统，融合多传感器感知、智能识别、精准定位与模块化作业控制等技术，实现渠道衬砌板缺陷自动检测、破损衬砌板水下修复及作业过程远程可视化监控。主要功能需求及技术指标如下：

1.水下精准检测：在已进行初步探测的基础上，对衬砌板存在疑似问题的点位进行精准摸排，实现衬砌板缺陷准确定位、问题类别识别与量化描述，并自动生成检测报告，报告内容至少包括病害位置、图像（光学或声呐影像）、类型及尺寸等，并根据检测报告，并初步形成衬砌板水下修复作业方案。

2.水下修复作业：在中线工程正常通水运行工况下，完成破损衬砌板切割（切割深度可控，不得损伤衬砌板以下结构）、移除、基面清理、灌浆（浇筑）、打磨找平、伸缩缝切割等修复作业，作业工具应支持模块化快速更换。

3.抗流稳定与高精度定位：在渠道运行流速（约1米每秒）条件下具备稳定悬停或行走及定点作业能力，满足厘米级精细化施工要求；定位方式可应用声学、视觉、惯性导航或多技术融合等手段，并具备定位系统与机械臂协同作业的坐标标定与实时补偿能力。

4.安全环保要求：设备运行应保证中线水质安全，不得污染干渠水体；设备应控制自重及作业精度，不得损伤完好衬砌板及渠道其他设备设施；设备具备故障应急处置与安全回收能力。

5.远程操控与连续作业功能：具备岸基远程实时操控与作业过程视频监控能力，满足长时间作业要求，单次作业时长应能够覆盖整块衬砌板修复流程，并具备现场快速维护与模块更换能力。

三、供应商资质条件

1.在中华人民共和国境内注册，具有独立法人资格，具有有效的企业法人营业执照或事业单位法人证书。

2.具备水下机器人研发制造、水下检测或水下工程作业等相关技术能力，能够独立承担方案设计、装备研制及试验验证等相关工作。

3.近三年（2023年、2024年、2025年）财务状况良好，提供财务审计报告（若事业单位无财务审计报告的，提供近三年经审计的财务报表等；成立不足三年的以成立日期起算）。

4.未被列入失信被执行人名单（以评审当日，通过“信用中国”网站登录查看）。

四、供应商需提供的资料

1.营业执照扫描件或事业单位法人证书或其他主体证明文件的扫描件。

2.水下机器人研发、水下检测或水下修复作业等相关业绩（如有）或具备项目承担能力有关支撑证明材料。

如开展过水下机器人研发或水下工程作业等相关工作，应至少提供水下机器人整机及关键部件（推进器、机械臂、作业工具、传感器等）基本情况说明和主要技术参数，典型应用案例、应用场景、作业效果以及相关证明材料等。

如未开展过水下机器人研发或水下工程作业等相关工作，应提供类似工作完成情况说明及应用效果，以及应用于中线工程渠道衬砌板水下自动检测及维护的可行性分析。

3.技术方案应包括总体构型、技术路线、水下自动检测方案、水下修复作业工艺流程、抗流稳定控制与高精度定位方案、驱动方式选择、安全环保措施、试验验证方案、装备研制及试点应用费用估算、需配合事项等。

4.南水北调中线渠道水下机器人自动检测及维护主要技术指标响应表（详见附表），各潜在供应商应根据项目完成时的预期成果与表格要求，填写相关内容。

五、资料提交时限及方式

1.资料提交截止时间：2026年9月23日17时（北京时间）。中线公司不集中安排现场勘察，潜在供应商如需现场勘察，可赴中线公司指定工程现场进行勘察。

2.资料递交方式：邮寄递交或现场递交。应于截止时间前（以收件人实际签收或现场送达时间为准）将资料密封后快递或送达登录查看（地址：北京市海淀区玉渊潭南路1号A座；邮编：100038；联系人及电话：孙润达，登录查看）。并将签字盖章后的资料扫描件以压缩包形式发送至登录查看邮箱。

六、特别说明

1.本次方案征集中线公司不向各潜在供应商支付或收取任何相关费用，各潜在供应商提交的资料信息不做公开。

2.现场勘察过程中，潜在供应商应服从中线公司及现场管理机构的管理，不得损坏相关工程设备设施，不得影响渠道正常运行及水质安全。如发生损毁，由损坏方进行无偿修复或赔偿。

3.经评审，可能实现南水北调中线渠道水下机器人自动检测及维护需求功能的技术方案，中线公司后续将与对应潜在供应商协商联合研发事宜。

七、联系方式

方案征集人：登录查看

通讯地址：登录查看

邮政编码：100038

联系人：登录查看

电话：登录查看

电子邮箱：登录查看

附表：南水北调中线渠道水下机器人自动检测及维护主要技术指标响应表